Η Εταιρεία Ανάπτυξης Επιχειρηματικότητας «Αγαπήνωρ» ιδρύθηκε στην Τρίπολη από το Επιμελητήριο Αρκαδίας σε συνεργασία με τον Εμποροβιομηχανικό Σύλλογο Τρίπολης, την Ομοσπονδία Επαγγελματιών Βιοτεχνών Εμπόρων και το Σύνδεσμο Επιχειρήσεων ΒΙ.ΠΕ. Τρίπολης.
Η δημιουργία του «Αγαπήνορα» πραγματοποιήθηκε στο πλαίσιο του Προγράμματος Καινοτομίας Περιφέρειας Πελοποννήσου (RΙΡΕ) το οποίο υλοποιήθηκε από το 2002 μέχρι το 2004.